1、設(shè)備組成

YXMBD-ZP15直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)

2、技術(shù)參數(shù)

2.1  直流無(wú)刷電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)

技術(shù)參數(shù)如下：

1)平臺(tái)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)（永磁同步電機(jī)）、高速精密聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)速/扭矩傳感器（選配）、磁粉制動(dòng)器組成，用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)對(duì)拖實(shí)驗(yàn)；

2)可以實(shí)現(xiàn)速度控制和阻力控制，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和磁粉制動(dòng)器以聯(lián)軸器相連， 

3)直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)：直流無(wú)刷電機(jī)，額定功率1.5KW，額定線電壓48V，額定電流40，額定轉(zhuǎn)矩4.8 NM，額定轉(zhuǎn)速3000 r/min，空載轉(zhuǎn)速4000 r/min，重量 5.5KG，極對(duì)數(shù)8，霍爾傳感器。

4)磁粉制動(dòng)器：?jiǎn)屋S制動(dòng)，額定轉(zhuǎn)矩50NM，電壓24V，額定轉(zhuǎn)速1500 r/min，最大電流1.8A，張力控制器3A。

5)扭矩/轉(zhuǎn)速傳感器：轉(zhuǎn)速范圍：0-2000rpm，扭矩測(cè)量范圍：0-200NM；

6)槽鋼底座帶橡膠墊，電機(jī)拖動(dòng)組總尺寸1000*30*40（長(zhǎng)*寬*高）

2.2  電機(jī)驅(qū)動(dòng)背靠背變流柜

兩個(gè)PWM變換器各司其職，根據(jù)控制算法的不同其功能略有不同。無(wú)論哪種算法，定子PWM變換器一般是采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向，控制PMSG的定子電流呈正弦波形實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和功率因數(shù)調(diào)節(jié)；并網(wǎng)PWM變換器采用電網(wǎng)電壓矢量定向，將直流電逆變?yōu)榱己玫恼也ㄐ螌?shí)現(xiàn)并網(wǎng)和有功/無(wú)功解耦。直流母線電壓可以由定子PWM變換器控制也可以由并網(wǎng)PWM變換器控制，保持為比電網(wǎng)幅值高的穩(wěn)定值（這樣才能保證能量流動(dòng)的方向，PWM整流可以升壓）以便往電網(wǎng)輸送能量。

圖2  背靠背驅(qū)動(dòng)變流器構(gòu)架

主控CPU采用目前流行的DSP，型號(hào)為T(mén)I公司的TMS320F28335，其32位浮點(diǎn)處理能力，非常適用于變流器控制場(chǎng)合。通過(guò)傳感器分別采集三相交流電流、三相交流電壓、直流側(cè)電壓、電流以及溫度等信息送給DSP，然后DSP經(jīng)過(guò)特定的算法，輸出PWM調(diào)制波控制開(kāi)關(guān)器件，從而可以實(shí)現(xiàn)直流變交流或者交流變直流能量雙向流動(dòng)。除此之外，信號(hào)處理電路還預(yù)留的外部控制器接口，方便對(duì)接RCP控制器。

1、可提供直流輸入和交流輸入兩種方式，交流輸入：380V電網(wǎng)，直流輸入：電壓400V。

2、運(yùn)行方式，滿足三種工作模式：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式、變流并網(wǎng)模式、RCP外接控制模式。

3、開(kāi)放硬件原理圖，PCB圖（PDF），DSP控制板完整CCS工程源代碼（選配）。

4、將Simulink模型與快速原型控制器硬件結(jié)合在一起，下載到控制器中執(zhí)行，控制器運(yùn)行過(guò)程中，此軟件可以將Simulink模型中想要查看的各類(lèi)控制量直觀顯示，也可以隨時(shí)修改各類(lèi)控制參數(shù)，讓控制器實(shí)時(shí)響應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)了真正的在線仿真。

5、在線仿真運(yùn)行界面，采用組態(tài)方式，科研者根據(jù)自己需求，可以隨意添加控件，讓科研者將精力放到Simulink建模上面。

6、軟件具備三類(lèi)設(shè)置，包括通信IP、板卡的數(shù)量設(shè)置；PWM設(shè)置，主要指示PWM的頻率值，死區(qū)值，以及動(dòng)作有效值，編碼器精度值等；顯示界面設(shè)置，用于最終的數(shù)據(jù)查看以及設(shè)置。顯示界面中包括遙控、遙調(diào)、遙信、遙測(cè)、示波器控件。

7、提供電機(jī)控制側(cè)的simulink算法模型，控制模型開(kāi)放且可修改，用戶(hù)可直接使用。

8、具備DSP輔助控制器，配合外圍信號(hào)采集調(diào)理電路、IO驅(qū)動(dòng)電路等組成。

YXMBD-ZP15直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)

完成以下功能：

• 各類(lèi)信號(hào)的采集調(diào)理，送給主控制器以及自身使用。送給主控制器目的是實(shí)現(xiàn)算法控制，自身采集主要用于對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)保護(hù)；

• 對(duì)IO信號(hào)的驅(qū)動(dòng)管理，將主控制器輸出信號(hào)管理后輸出給功率變換電路，實(shí)現(xiàn)控制，同時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行情況，一旦發(fā)生錯(cuò)誤，通過(guò)對(duì)IO管理，就可以封閉主控制器的控制信號(hào)，從而達(dá)到保護(hù)系統(tǒng)的作用。這可以保證科研者在建立模型時(shí)，即使發(fā)生錯(cuò)誤控制，也可以保證設(shè)備不受損壞。這樣可以保證科研者不用顧慮錯(cuò)誤而導(dǎo)致設(shè)備損壞；

• 配合監(jiān)控軟件，可以直觀設(shè)備查看運(yùn)行參數(shù)；

• 本身就可以實(shí)現(xiàn)算法控制，用于對(duì)比仿真效果。

2.3  快速原型控制器——YXSPACE

研旭公司推出的YXSPACE產(chǎn)品系列，能夠?qū)⒂脩?hù)設(shè)計(jì)的圖形化的高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)的控制算法（Simulink）轉(zhuǎn)換成DIDO、AIAO量，完成實(shí)際硬件控制。其基本控制框圖如下所示：

控制算法模型一般采用Matlab中的Simulink工具搭建，將模型中的接口與硬件驅(qū)動(dòng)接口綁定后，再結(jié)合TI公司的CCS編譯工具產(chǎn)生可執(zhí)行文件，下載至YXSPACE控制器中運(yùn)行。

研旭YXSPACE-VIEW2000軟件主要用于配置YXSPACE控制器工作模式，同時(shí)可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制過(guò)程中的各類(lèi)運(yùn)行量，包括采集量、中間控制變量等。YXSPACE-VIEW2000包括了6類(lèi)組態(tài)控件，分別為遙控控件、遙信控件、遙調(diào)控件、遙測(cè)控件、示波器控件以及文字編輯控件等。用戶(hù)可以借助這些控件，直觀、方便的搭建監(jiān)控界面，監(jiān)控控制器內(nèi)部運(yùn)行的詳細(xì)信息。

3.SP2000控制器資源

研旭SP2000采用外擴(kuò)插卡式結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)潔輕便，板卡資源如下：

4.實(shí)物圖片 ：

5.YXSPACE獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)

（1）采用目前市面成品常用的控制芯片作為CPU，其仿真結(jié)果針對(duì)實(shí)際研究更具有參考性；

（2）在Matlab中設(shè)計(jì)的控制算法自動(dòng)生成代碼，自動(dòng)加載到實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行，避免了繁瑣的編程和Debug工作

（3）使用門(mén)檻低，會(huì)Matlab仿真即可完成實(shí)驗(yàn)測(cè)試工作，所有測(cè)試工作只需一人即可完成

（4）模型與硬件接口鏈接簡(jiǎn)單，只需記住端口編號(hào)即可，更不用配置硬件各類(lèi)細(xì)節(jié)，免去一切不必要的麻煩；

（5）性?xún)r(jià)比高，在同等功能的前提下，YXSPACE成本更低。

（6）具備自主編寫(xiě)的驅(qū)動(dòng)庫(kù)，可以直接導(dǎo)入到Simulink庫(kù)中，用戶(hù)可以直接在Matlab軟件中拖動(dòng)相應(yīng)的硬件元件庫(kù)，將模型中的數(shù)據(jù)直接與硬件對(duì)接，無(wú)需再花費(fèi)時(shí)間去查詢(xún)硬件映射。8種庫(kù)文件，可適用于各種工程調(diào)試需求。

（7）模型轉(zhuǎn)換文件的透明化，用戶(hù)可直接查看模型轉(zhuǎn)換后的源碼。

6.YXSPACE-VIEW2000軟件

研旭公司專(zhuān)門(mén)為SP2000研發(fā)了一套上位機(jī)監(jiān)控軟件VIEW2000軟件。

VIEW2000軟件中包含控制器設(shè)置以及組態(tài)區(qū)。其中控制器設(shè)置界面共有4類(lèi)控制器設(shè)置，包括仿真步長(zhǎng)設(shè)置，DO控制源設(shè)置，QEP/CAP模式設(shè)置，PWM模塊設(shè)置。

組態(tài)區(qū)主要包括功能按鈕、組態(tài)控件、工作區(qū)等。

在實(shí)際使用中，用戶(hù)只需用鼠標(biāo)拖動(dòng)各類(lèi)控件，移至工作區(qū)當(dāng)中，位置根據(jù)需求隨意放置。雙擊控件即可設(shè)置控件的地址號(hào)，這樣可完成控件與模型或者硬件的建立關(guān)系，操作及其簡(jiǎn)便。

包括如下幾類(lèi)控件：

7、實(shí)物案例